高刚度重载搅拌摩擦焊机器人：尺度优化与轨迹规划的关键技术及应用.docx

高刚度重载搅拌摩擦焊机器人：尺度优化与轨迹规划的关键技术及应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业中，焊接作为一种关键的连接技术，广泛应用于航空航天、汽车制造、船舶制造、轨道交通等众多领域。随着制造业的不断发展与进步，对焊接质量、效率以及自动化程度的要求日益提高。搅拌摩擦焊（FrictionStirWelding，FSW）作为一种新型的固相连接技术，自1991年由英国焊接研究所发明以来，凭借其独特的优势在各行业得到了日益广泛的应用。

搅拌摩擦焊的原理是利用搅拌头高速旋转产生的摩擦热，使被焊材料在热塑性状态下实现连接。与传统的熔化焊接方法相比，它具有低热输入、无气孔、无裂纹、