机械原理第九版第2章机构的结构分析.pptVIP

K=4,n=K－1=3,原动件数=2，PL=4→F=3n－2PL－PH=3×3－2×4=1→F＜原动件数→杆2被拉断冗驱机构→F=0→机构不动K=5,n=K－1=4,PL=6→F=3n－2PL－PH=3×4－2×6=02●2.机构(运动链)具有确定相对运动的条件有一个机架自由度大于零（F0）原动件数=自由度数（通常，原动件为含低副构件且与机架相连,只有一个自由度。）n=6,PL=8,PH=1(3与5同一构件)F=3n－2PL－PH=3×6－2×8－1=1Ｆ＝原动件→机构有确定运动3例:3.注意事项复合铰链m个构件(m?3)在同一处构成共轴线的转动副m-1个低副—计算在内5231）要正确计算运动副数目3.注意事项复合铰链412356F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－560＝3F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－570＝1复??—计算在内1）要正确计算运动副数目F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－760＝9F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－7100＝1?复复复复例圆盘锯机构F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－123F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－231＝-1两构件间构成多个运动副3.注意事项（续）错221＝1对移动副导路平行转动副轴线重合平面高副接触点共法线“转动副”“移动副”F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－331＝23.注意事项（续）机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。2）要除去局部自由度?F＝3n－2PL－PH-F?＝3?－2?－-331＝11这时F＝3n－2PL－PH-F?式中F?为局部自由度数目?412351234F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－340＝1F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－460＝0？对3）要除去虚约束3.注意事项（续）应用实例F＝3n－2PL－PH+P?＝3?－2?－+460＝1141235用一个构件两个运动副去联接则构成虚约束a.两构件上某两点间的距离在运动过程中始终不变虚F＝3n－2PL－PH+P?＝3?－2?－+460＝11b.对传递运动不起独立作用的重复部分1232虚F＝3n－2PL－PH+P?＝3?－2?－+444＝11P?＝2P?l+P?h－3n?＝2?+－?2432＝2F＝3n－2PL－PH+P?＝3?－2?－+556＝12虚c.轨迹重合转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合1234BOAF＝3n－2PL－PH+P?＝3?－2?－+341＝11F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－341＝0错对虚约束常发生在下列情况n＝4，PL＝6，PH＝0，P?＝1F＝1动画椭圆仪:杆CD各点轨迹为椭圆平面机构自由度计算公式F＝3n-2PL-PH+P?-F?F??局部自由度数PH?高副数n?活动构件数P??虚约束数PL?低副数F＝3n－2PL－PH+P?-F?＝3?－2?－+-791＝1局复局F＝3n－2PL－PH+P?-F?＝3?－2?－+-8101＝2例例412356781234567901801****§1构件及其运动副一、构件二、运动副——两个构件直接接触且具有确定相对运动的连接。——运动的单元.运动副元素——两构件相互接触的点、线、面。●§1构件及其运动副平面运动副分类:相对运动、接触情况、引入约束数目转动副或回转副移动副特点：面接触、相对转动或相对移动?低副（接触情况分类）●齿轮副凸轮副特点：点或线接触、沿接触点切线方向相对移动