机械基础 项目五 设计港口起重机执行机构.ppt

1.压力角（α）：从动件上的作用力F与该点速度vc所夹锐角α称为机构的压力角。2.传动角（γ）：压力角α的余角，即γ=90o-α称为传动角。F的两个分力：Fn=Fsinα—引起摩擦力，有害分力Ft=Fosα—有效分力压力角是反映机构传力性能的一个重要指标。压力角α越小，机构的传力性能就越好。当机构处于死点位置时，具有以下两个特点。当传动角?=0，机构发生自锁，从动件会出现卡死现象。(2)如果突然受到某些外力的影响，从动件会产生运动方向不确定的现象。夹具夹紧机构夹具夹紧机构飞机起落架机构1.港口起重机采用何种平面四杆机构？其特点是什么？2.起重机执行机构为典型的平面四杆机构，已知如图所示三处连杆位置，请设计起重机执行机构。炫舞太空天和机械臂擎起中国脊梁2021年6月17日，神舟十二号航天员聂海胜、刘伯明和汤洪波先后进入天和核心舱，标志着中国人首次进入自己的空间站。“天和”核心舱由生活控制舱、资源舱、节点舱三个部分构成，在太空为宇航员和科学家提供居住和科研环境。****主要用于传送场合。传动一般是物体，如电子部件等，输送场合的带传送机构已经模式化，可以购买现成的输送机。主要用于传送场合。传动一般是物体，如电子部件等，输送场合的带传送机构已经模式化，可以购买现成的输送机。主要用于传送场合。传动一般是物体，如电子部件等，输送场合的带传送机构已经模式化，可以购买现成的输送机。主要用于传送场合。传动一般是物体，如电子部件等，输送场合的带传送机构已经模式化，可以购买现成的输送机。产教融合任务导向港口起重机的工作程序是：取物装置在取料地点由起升机构将重物提升、平移、回转，或变幅机构使重物实现水平位移，然后起升机构将重物下降到指定地点，接着各个机构进行反方向运动，使取物装置回到原来的取料地点，一个工作循环结束。请分析：1、港口起重机采用何种平面四杆机构？其特点是什么？2、起重机执行机构为典型的平面四杆机构，已知三处连杆位置，请设计起重机执行机构。坚守岗位、持之以恒、不断创新知识目标1、分析铰链四杆机构的基本形式及其演化形式；2、分析铰链四杆机构演化形式的工程应用实例；3、根据机构的工作要求设计平面四杆机构。能力目标1、能够准确分析与识别平面连杆机构的类型；2、能了解各种典型连杆机构的运动特性及应用工况。育人目标1、培养自主学习习惯；2、培养严谨务实、精益求精的工匠精神；3、培养职业规范意识。一、认识平面四杆机构CONTENTS二、分析存在曲柄的条件及基本特征平面连杆机构是由若干构件通过低副连接而成的机构，又称为平面机构。当平面四杆机构中的运动副均为转动副时，称为铰链四杆机构。缝纫机缝纫机1-曲柄??2-连杆?3-脚踏板?4-机架平面四杆机构的基本形式有铰链四杆机构和滑块四杆机构。铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式，可演化为滑块四杆机构，每一类的具体分类如图：铰链四杆机构中各构件都是通过转动副相连接的1、3-连架杆2-连杆4-机架组成机架连架杆曲柄连杆摇杆铰链四连杆机构铰链四杆机构按是否存在曲柄，分为：曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构1.曲柄摇杆机构雷达天线机构汽车雨刮器曲柄摇杆两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的四杆机构称为曲柄摇杆机构。2.双曲柄机构两连架杆均为曲柄的四杆机构称为曲柄摇杆机构。播种机构车门启闭机构惯性筛机构四足步行机器人机构3.双摇杆机构两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。电风扇摇头机构汽车前轮转向机构港口起重机机构飞机起落架1.曲柄滑块机构曲柄摇杆机构杆4（机架）做成滑行槽，摇杆3转为滑块对心式曲柄滑块机构偏置式曲柄滑块机构2.导杆机构转动导杆机构移动导杆机构曲柄滑块机构摆动导杆机构2.导杆机构卡车车厢自动翻转卸料机构小型刨床机构手动压水机机构3.偏心轮机构当曲柄长度很短时，由于结构上的原因很难在较短的曲柄上制造出两个转动副，往往采用转动副中心与几何中心不重合的偏心轮来代替曲柄。这种将曲柄做成偏心轮形状的平面四杆机构成为偏心轮机构。1-偏心轮2-连杆3-滑块4-机架颚式破碎偏心轮机构铰链四杆机构中，存在曲柄的条件为：（1）杆长和条件：最短杆和最长杆的长度之和，小于或等于其