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基于视觉引导的机械臂在超声相控阵检测中的应用研究

目录

基于视觉引导的机械臂在超声相控阵检测中的应用研究（1）．．．．．．3

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

超声相控阵检测技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1相控阵技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2超声波的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

基于视觉引导的机械臂控制机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1传统机械臂控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2视觉引导技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

超声相控阵检测与机械臂集成方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

超声相控阵检测数据处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

5.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.2图像重建与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

基于视觉引导的机械臂优化算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

6.1动态路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.2自适应参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

7.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

基于视觉引导的机械臂在超声相控阵检测中的应用研究（2）．．．．．27

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

超声相控阵检测技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1超声相控阵检测原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2超声相控阵检测系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3超声相控阵检测应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

视觉引导技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1视觉引导原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2视觉引导系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3视觉引导技术在工业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

基于视觉引导的机械臂系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1机械臂选型与结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2视觉传感器选型与安装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.3视觉引导算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.4机械臂控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

超声相控阵检测