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红花采摘机器人末端执行器设计与性能试验分析

目录

红花采摘机器人末端执行器设计与性能试验分析（1）．．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

红花采摘机器人末端执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.1采摘机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.2传感器集成设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3材料选择与加工工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3.1材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3.2加工工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

末端执行器性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1性能指标定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2动力学性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2.1采摘力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2.2适应性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3传感器性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

性能试验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1试验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2试验环境与条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3试验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.4试验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.4.1动力学性能试验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.4.2传感器性能试验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

优化与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.1结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2控制算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.3传感器性能提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

红花采摘机器人末端执行器设计与性能试验分析（2）．．．．．．．．．．．38

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

红花采摘机器人末端执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.1设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.2末端执行器结构设计．．．．．