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龙门搬运模块
目录CONTENTSCONTENTS模块概述01伺服参数02信捷PLC运动控制指令03
一、模块概述龙门搬运模块的主要结构组成为：伺服电机、同步带滑台模组、滚珠丝杠式模组、塑料拖链，气动手指，旋转气缸、气动手指、仓库库位等组成。龙门搬运模块的功能是将加工好的工件进行封装入库处理。结构和工作原理
一、模块概述IO信号
一、模块概述气动回路原理图
一、模块概述工作流程图
一、模块概述
目录CONTENTSCONTENTS模块概述01伺服参数02信捷PLC运动控制指令03
二、伺服参数X伺服接线图
二、伺服参数Y伺服接线图
二、伺服参数Z伺服接线图
二、伺服参数惯量辨识前请将P5-20设置为0让伺服处于BB状态，使用F1-00点动功能确认伺服旋转方向，惯量辨识开始时由INC或DEC决定伺服运行初始方向，确保模组运行路线上无障碍。
二、伺服参数带抱闸功能的伺服电机：是为垂直安装中断电时保持在的位置不会掉下来的作用。控制具有抱闸功能的伺服电机时，应将抱闸线圈解除，才能保证其正常工作。
目录CONTENTSCONTENTS模块概述01伺服参数02信捷PLC运动控制指令03
三、信捷PLC运动控制指令信捷XDH-60T4CPU模块控制4轴高数脉冲输出，可从CPU模块的通用输出(轴1:Y0、轴2:Y1、轴3:Y2、轴4:Y3)输出脉冲当组态，相关指令如表所示。
三、信捷PLC运动控制指令可变频率脉冲输出指令频率为正时，正向发脉冲；频率为负时，反向发脉冲。脉冲方向端子在系统参数中设定。
三、信捷PLC运动控制指令可变频率脉冲输出指令PLSF指令参数配置
三、信捷PLC运动控制指令相对单段定位脉冲指令DRVI不使用系统参数块配置方式，但系统参数块中若配置了公共参数和第一套参数（除加减速参数）的其它参数会对DRVI生效。
三、信捷PLC运动控制指令绝对单段定位脉冲指令所谓绝对驱动方式，是指运行至由原点（0点）为基点的对应位置方式（即目标位置相对于原点的坐标位置），是以原点（0点）作为参考点。DRVA不使用系统参数块配置方式，但系统参数块中若配置了公共参数和第一套参数（除加减速参数）的其它参数会对DRVA生效。
三、信捷PLC运动控制指令机械回归零点脉冲指令
三、信捷PLC运动控制指令机械回归零点脉冲指令机械回原点参数配置机械回原点方向参数配置回原点方向、脉冲方向端子、原点信号、正负极限在公共参数
三、信捷PLC运动控制指令机械回归零点脉冲指令机械回原点正负极限位参数配置机械回原点脉冲方向端子参数配置
三、信捷PLC运动控制指令机械回归零点脉冲指令回归速度VH、爬行速度VC可在公共参数值配置，或在指令中指定参数块中配置，参数设置完成后，点击写入PLC。
三、信捷PLC运动控制指令脉冲停止指令
三、信捷PLC运动控制指令定位指令脉冲发送完成标志位正在发脉冲标志位SM1000、SM1020、SM1040……等标志位由ON变为OFF时，意味着指令的动作(脉冲输出动作等)结束了。但是，并不意味着伺服电机的动作也结束(停止)了。为了确切掌握伺服电机的动作结束情况，请正确使用正在发脉冲标志位。
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