基于CAD模型虚拟仿真的6D位姿测量算法深度剖析与创新应用.docx

基于CAD模型虚拟仿真的6D位姿测量算法深度剖析与创新应用

一、引言

1.1研究背景

在当今工业自动化和机器人技术迅速发展的时代，6D位姿测量作为关键技术，在众多领域发挥着举足轻重的作用。6D位姿，即三维空间中的位置（X、Y、Z坐标）和姿态（绕X、Y、Z轴的旋转角度，通常用翻滚角Roll、俯仰角Pitch和偏航角Yaw表示），精确获取物体的6D位姿信息，是实现机器人与物体之间高效、准确交互的基础，对于提升工业生产的智能化和自动化水平具有不可替代的意义。

在工业自动化领域，6D位姿测量广泛应用于精密制造、装配、检测等环节。在汽车制造中，机器人需要准确获取零部件的6D