章绪论与课程目标.pptx

机器人控制;;三个线形关节，用来确定末端执行器的位置，通常带有附加的旋转关节来确定末端执行器的姿态。;4;球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。;链式机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，工业机器人中最常见的构型。;SCARA机器人有两个并联的旋转关节，可使机器人在水平面上运动，再用一个附加的滑动关节作垂直运动。SCARA机器人常用于装配作业，最显著的特点是在X-Y平面上的运动具有较大的柔性，而沿Z轴具有很强的刚性。;;当前工业应用中典型工业机器人结构;1.8机器人的编程模式;工业机器人离线编程;1.9机器人的性能指标;负载能力（负荷能力）是机器人在满足其它性能要求的情况下，能够承担的负荷重量。

一台机器人的最大负荷能力可能远大于它的额定负荷能力，但是达到最大负荷时，机器人的工作精度可能会降低，可能无法准确地沿着预定的轨迹运动，或者产生额外的偏差。机器人的负荷量与其自身的重量相比往往非常小。;工作范围（运动范围）是机器人在其工作区域内可达到的最大距离。

运动范围是机器人关节长度和其构型的函数。;速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。;定义：精度是指机器人到达指定点的精确程度。

它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。大多数工业机器人具有0.001英寸或更高的精度。;重复精度比精度更为重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一固定的误差，这个误差是可以预测的，可以通过编程予以校正。

假设一个机器人总是向右偏离0.01mm，那么可以规定所有的位置点都向左偏移0.01mm英寸，偏差就消除了。

如果误差是随机的，那它就无法预测，也就无法消除。重负精度限定了这种随机误差的范围，通常通过一定次数地重复运行机器人来测定。;1.10机器人的工作空间;当机器人用作特殊用途是，必须研究其工作空间，以确保机器人能到达要求的点。要准确地确定工作空间，可以参考生产商提供的数据。;1.11机器人的应用;机器人弧焊;22;机器人搬运;机器人打磨抛光;25;26;1.12工业机器人发展??势;1.12工业机器人发展趋势;课程结构和目标;操作臂坐标系关系和表述;操作臂正运动学;操作臂逆运动学;操作臂的静力学、雅克比、奇异性;操作臂的动力学;操作臂的轨迹生成;操作臂的线性控制;机器人视觉;课后作业：;谢谢！