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五自由度双清洗盘机械臂运动学及路径规划研究
目录
五自由度双清洗盘机械臂运动学及路径规划研究（1）．．．．．．．．．．．．3
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1机械臂技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2双清洗盘机械臂的应用需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1机械臂运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2路径规划算法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3双清洗盘机械臂的特殊需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
二、五自由度双清洗盘机械臂系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
机械臂结构与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.1机械臂整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.2关键部件选型及设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3传动系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
系统工作原理及性能参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1工作原理简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2性能参数设定与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
三、五自由度双清洗盘机械臂运动学研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
运动学建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.1坐标系建立及转换关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2运动学方程建立与求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3逆向运动学问题探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
动力学建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1动力学方程建立与求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2动力学模型的优化策略探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
五自由度双清洗盘机械臂运动学及路径规划研究（2）．．．．．．．．．．．36
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
机械臂运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1运动学基础概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2五自由度机械臂模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3坐标系与变换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
双清洗盘机械臂运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3系统仿真与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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