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状态估计在四轮驱动稳定性控制中的应用研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1.1四轮驱动车辆稳定性控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.2状态估计技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2.1提高四轮驱动车辆稳定性控制性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.2促进状态估计技术在汽车领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

四轮驱动车辆稳定性控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1四轮驱动车辆稳定性控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.1稳定性控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2控制系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2稳定性控制方法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.1基于PID的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.2基于模糊逻辑的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

状态估计技术原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1状态估计基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1.1状态估计的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1.2状态估计的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2常见状态估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.1卡尔曼滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2.2无迹卡尔曼滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.2.3递推最小二乘法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

状态估计在四轮驱动稳定性控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.1状态估计在四轮驱动车辆稳定性控制中的作用．．．．．．．．．．．．．．36

4.1.1状态估计对控制性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.1.2状态估计的实时性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.2状态估计在四轮驱动车辆稳定性控制中的应用实例．．．．．．．．．．39

4.2.1基于状态估计的防抱死制动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.2.2基于状态估计的电子稳定程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

状态估计在四轮驱动稳定性控制中的挑战与对策．．．．．．．．．．．．．43

5.1状态估计的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.1.1非线性系统的建模与估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.1.2实时性要求与计算复杂度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.2针对挑战的对策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.2.1增强模型精度与鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.2.2优化算法设计与硬件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

6.1实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

6.1.1实验平台与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

6.1.2实验方案与步骤．．．．