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GPS自动巡航除雪车设计与测试方法研究

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

GPS自动巡航除雪车设计理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1GPS定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2自动驾驶技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3除雪装置设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

GPS自动巡航除雪车总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1.1车身结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1.2动力系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.3悬挂系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2.1传感器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.2执行器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2.3控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.3通信系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.3.1无线通信模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3.2数据传输协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

GPS自动巡航除雪车硬件设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.1车身制造工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2动力系统选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.3控制系统硬件搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

GPS自动巡航除雪车软件设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.1嵌入式操作系统选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.2驱动程序开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

5.3应用程序开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

GPS自动巡航除雪车测试方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

6.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

6.2功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.2.1定位功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2.2自动驾驶功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.2.3除雪功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.3性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

6.3.1工作效率测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

6.3.2稳定性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．