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基于多任务网络的自动驾驶图像的检测及分割方法研究.pdf

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    摘要

    智能驾驶感知系统是自动驾驶技术的关键组成部分，该系统包含多个任务并且需

    要保证高实时性和高可靠性，因此面临着巨大的挑战。多任务端到端的方法在解决此

    类问题方面取得了非常显著的成就，但是现已有的方法仍然存在小目标检测效果差，

    在有部分遮挡的情况下目标检测较差的问题以及目标区域语义分割不精确等问题。这

    些诸多的问题限制了自动驾驶技术的广泛应用。为了解决以上的问题。论文提出了端

    到端的多任务网络模型MtpNet。论文的主要工作如下：

    （1）针对目前多任务网络在小目标检测中效果较差的问题，使

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