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目录
摘要 1
第一章绪论 5
1.1课题研究的目的与意义 5
1.2机械手发展现状 6
1.3.机械手的发展趋势 8
第二章传动装置总体设计方案 9
2.1设计内容和要求 9
2.2整体方案设计 9
2.3、技术路线 10
第三章X向传动设计计算 12
3.1电机选型计算 12
3.2电动机选型 12
3.4齿轮齿条传动设计 14
3.5轴的设计 18
3.5.1最小轴径计算 18
3.5.2轴的结构设计 18
3.5.3主轴的计算校核 20
3.6滚动轴承寿命校核 23
3.7键联接设计计算 24
3.7.1传动轴与联轴器键连接校核 24
3.7.2传动轴与齿轮键连接校核 25
第四章Z向升降传动设计计算 26
4.1电机选型计算 26
4.2电动机选型 26
4.3减速器选型设计 28
4.4齿轮齿条传动设计 28
4.5轴的设计 32
4.5.1最小轴径计算 32
2
4.5.2轴的结构设计 32
4.5.3主轴的计算校核 34
4.6滚动轴承寿命校核 37
4.7键联接设计计算 38
4.7.1传动轴与减速器键连接校核 38
4.7.2传动轴与齿轮键连接校核 38
第五章机械爪设计计算 38
5.1机械爪结构设计 38
5.2气缸选型计算 39
设计小结 43
参考文献 44
致谢 46
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摘要
本研究课题设计一种简易桁架机械手样机的机械结构。该机器采用直角坐标桁架机械手结构形式。可以完成在垂直平面内对工件的自动搬运工作。桁架可以实现三个方向的运动。抓取机构通过气缸驱动气爪实现对工件的抓取工作。
设计主要内容是通过solidworks软件完成对桁架机械手结构设计，并对关键部件进行设计计算及强度校核。设计保证能够自动工件的抓取工作业。对整个桁架XYZ三向移动机构和机械抓手进行了设计计算，对三向运动进给机构进行了详细设计，传动才用齿轮齿条形式，抓手采用气动抓手结构。对主要驱动传动件进行了设计计算和尺寸校核并进行了三维建模。绘制了二维图撰写了设计说明书。 关键词：桁架机械手抓取机械手设计计算尺寸校核
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abstract
Thisresearchtopicdesignsakindofsimpletrussmanipulator
prototypemechanicalstructure.Themachineadoptsrectangular
coordinatetrussmanipulatorstructure.Canbecompletedintheverticalplaneoftheworkpieceautomatichandlingwork.Trussescanmoveinthreedirections.Thegraspingmechanismrealizesthegraspingworkoftheworkpiecethroughthepneumaticclawdrivenbythecylinder.
Themaincontentofthedesignistocompletethestructuraldesignofthetrussmanipulatorbysolidworkssoftware,andthedesigncalculationandstrengthcheckofthekeycomponents.Designensuresautomaticcaptureofworkpieces.TheXYZthree-waymovingmechanismandthemechanicalgrip
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