《现代导航技术与方法》教学课件.pptx

现代导航技术与方法;;1.1导航技术定义;;1.2导航技术发展史;;;;;;;;1.3导航技术和导航系统分类;;;1.4现代导航的特点;;;;;;;2.1概述;;2.2GPS坐标系统、时间系统和卫星星座;;;;;;;;;;;;;;;;;;2.3GPS系统组成;;;;;;;;2.4GPS卫星信号;;;2.4.1GPS卫星信号的结构;;;;2.5GPS导航定位原理与接收机;;;;;;;;;;;2.6GPS导航定位误差;;;;;;2.7差分GPS技术;;;;;;2.8GPS现代化;;;;3.1概述;;3.2GLONASS系统;;;;;;3.2.3信号结构;3.2.3信号结构;3.3Galileo系统;3.3.1参考系统;3.3.2系统服务;3.3.2系统服务;3.3.3系统组成;3.3.3系统组成;3.3.4信号结构;3.3.4信号结构;3.4BDS系统;;;;;;;;;;3.5GNSS导航性能;;;;;;;3.6GNSS增强系统;;;3.6.1ABAS增强系统;3.6.1ABAS增强系统;3.6.1ABAS增强系统;3.6.1ABAS增强系统;3.6.1ABAS增强系统;3.6.2SBAS增强系统;3.6.2SBAS增强系统;3.6.2SBAS增强系统;3.6.2SBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;3.6.3GBAS增强系统;;;;4.1概述;;;;;4.2惯性导航基础知识;;;;;3.四元数法求取方向余弦矩阵

四元数法的核心思想，是先求解姿态四元数微分方程，再由姿态四元数确定航向角和姿态角。

利用四元数法求解方向余弦矩阵，需要四个微分方程，较欧拉角微分方程多一个方程，但进行数值计算求解时只需要进行加减乘除运算，所以求解过程的计算量要比欧拉角法少得多。

四元数法的优势在于计算量小、存储量少，仅需要进行简单的四元数规范化处理，便可以保证姿态矩阵的正交性，因而成为一种普遍采用的方法。

当运行飞机姿态变化比较剧烈，或伴有角振动时，四元数法会产生严重的姿态漂移误差，所以只能用于工作环境平缓和缓慢运动的运动载体。;;;;4.3惯性元件;;;;;;;;;;;;;;;4.4平台式惯导系统;;;;;;;4.5捷联式惯导系统;;;;;;4.6惯导系统的初始校准;;;;;;;;4.7惯导系统的误差;;;4.8组合式惯导系统;;;;;;;;5.1概述;;5.2FMS基本组成及功能;;;;;5.3FMS工作原理;;;;;;;;;;;;;;;;5.4B737NG飞行管理系统;;;;;;;;;;;;;;5.5A320系列飞行管理系统;;;;;;;;;6.1概述;;6.2PBN实施计划;;;;;6.3基于性能的导航概念;;;;;;;;;6.4机载性能监视和告警;;;;;;;6.5RNAV导航规范;;;;;;;;;;;;6.6RNP导航规范;;;;;;3.飞行运行要求;;3.飞行运行要求;;3.飞行运行要求;;3.飞行运行要求;;3.飞行运行要求;;;3.飞行运行要求;6.7PBN程序设计;;;;;;;;;;6.8PBN实施过程及实例;;;;;;;;;;;;7.1概述;;7.2广播式自动相关监视;;;;;;7.2.4ADS-B系统;;;;;;;7.3电子飞行包;;;;;;;;;7.4平视显示器;;;;;7.5增强飞行视景系统;;;;;;;;谢谢聆听！