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露天矿：跨模态障碍物检测方法研究

目录

露天矿：跨模态障碍物检测方法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1露天矿概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2跨模态障碍物检测的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

跨模态障碍物检测技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1障碍物检测方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2跨模态数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3露天矿环境下的障碍物检测挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

跨模态障碍物检测算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1深度学习在跨模态障碍物检测中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2基于多源数据的融合算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3算法性能分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

实验设计与数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1数据集构建与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2实验环境与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

露天矿跨模态障碍物检测系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2软硬件选型与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3系统功能模块实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

案例分析与效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1案例选择与场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2检测效果评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.3案例分析与效果评估结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.2存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

露天矿：跨模态障碍物检测方法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.1露天矿背景及研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.2跨模态障碍物检测概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.3研究目的与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

跨模态障碍物检测相关技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.1模态融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1.1特征融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.1.2模型融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.2障碍物检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．