TNJ1270-自走式农业机械自动导航障碍物识别与避让系统-公示稿.pdf

ICS65.060.01

CCSB90

T/NJ1270—2022/T/CAAMMXXX—2022

自走式农业机械自动导航

障碍物识别与避让系统技术要求

Self-propelledagriculturalmachinery—Obstacleidentificationand

avoidancesystemforautomaticnavigation—Technicalspecification

（公示稿）

2022-XX-XX发布2022-XX-XX实施

发布

T/NJ1270—2022/T/CAAMMXXX—2022

自走式农业机械自动导航

障碍物识别与避让系统技术要求

1范围

本文件规定了自走式农业机械自动导航障碍物识别与避让系统的术语和定义、系统组成和要求。

本文件适用于自走式农业机械自动导航障碍物识别与避让系统（以下简称“系统”）。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T21398—2008农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则

JB/T6697机动车及内燃机电气设备基本技术条件

JB/T11971拖拉机用线束

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

避让安全距离safedistancetoavoidobstacles

能够规避障碍物且保证自走式农业机械安全的自走式农业机械与障碍物之间的最小距离。

3.2

避让策略obstacleavoidancestrategy

检测到障碍物后，自走式农业机械将采取的规避障碍物方法与策略。

3.3

被动式避让passiveobstacleavoidance

自走式农业机械通过安装防撞设备，在触碰到障碍物时才会感应到障碍物，从而进行的避让。

3.4

主动式避让activeobstacleavoidance

自走式农业机械通过障碍物感应设备，在接触障碍物前主动识别障碍物，从而进行的避让。

3.5

被动式障碍物感应设备passiveobstaclesensingequipment

自走式农业机械上安装的，只有在触碰到障碍物时才会感应到障碍物的被动式检测设备（如防撞杆

等）。

3.6

主动式障碍物感应设备activeobstaclesensingequipment

自走式农业机械上安装的，在接触障碍物前可主动感应到障碍物的主动式检测设备（如摄像机、激

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光雷达等）。

3.7

避让系统obstacleavoidancesystem

能够在避让安全距离范围采取避让策略，自动规避障碍物且保证自走式农业机械及人员安全，可以

进行人机交互的自走式农业机械辅助驾驶系统。

3.8

障碍物感应模块obstaclesensingmodule

具备障碍物感应、识别的功能，包含主动式障碍物感应和被动式障碍物感应。

3.9

自身状态感应模块egostatesensingmodule

具备获取自走式农业机械转向角度和定位信息的功能，包含测量自走式农业机械航向角、定位信息、

前轮转角等。

3.10

避让策略生成模块obstacleavoidancestrategygeneration