轮履式草方格铺设机器人设计与性能分析.docxVIP

轮履式草方格铺设机器人设计与性能分析

目录

轮履式草方格铺设机器人设计与性能分析（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

轮履式草方格铺设机器人的总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.1主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.2结构布局优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.1控制策略选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.2控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3传感器系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3.1传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3.2信号处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1轮履式驱动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1.1驱动方式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.2驱动机构性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2草方格铺设机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2.1铺设机构结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.2铺设精度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3机器人导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3.1导航算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3.2定位精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

机器人性能测试与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.1测试方法与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.2实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.3性能评估与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.3.1铺设效率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.3.2铺设精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.3.3运动稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

轮履式草方格铺设机器人设计与性能分析（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．48

内容描述．．．．．．．．．．．．．．