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横纵向双预瞄PID补偿策略在智能车辆运动控制中的应用研究.docx

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横纵向双预瞄PID补偿策略在智能车辆运动控制中的应用研究

横纵向双预瞄PID补偿策略在智能车辆运动控制中的应用研究（1）．3

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

双预瞄PID补偿策略理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1PID控制器原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2预瞄技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3双预瞄概念及其优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

横纵向双预瞄PID补偿策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2双预瞄硬件架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3软件算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

横纵向双预瞄PID补偿策略实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2系统参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3算法实现与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.4结果对比与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

横纵向双预瞄PID补偿策略在智能车辆运动控制中的应用研究（2）

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

（一）背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

（二）文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

（三）研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

二、理论基础与技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

（一）智能车辆运动控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

（二）PID控制器原理及发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

（三）双预瞄PID补偿策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

三、双预瞄PID补偿策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

（一）硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

（二）软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

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