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经典控制理论描述系统数学模型的方法：
外部描述：时域内为高阶微分方程、复频域内为输入－输
出关系的传递函数；;现代控制理论描述系统数学模型的方法：
内部描述：一阶微分方程〔时域〕;经典控制理论的传递函数描述方法的缺乏之处：
系统模型为单输入单输出模型；
忽略初始条件的影响；
不包含系统的所有内部信息；
无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。;什么是系统？;如何选取内部信息？;状态：系统内部运动信息的集合;状态方程：由系统状态变量构成的一阶微分方程组(连续系统)或一阶差分方程组〔离散系统〕。;[例];写成矩阵形式：;解：;定义状态变量;整理得一阶微分方程组为;写成矩阵相乘的形式;选，则得到一阶微分方程组：;两组状态变量之间的关系;二、系统de状态空间表达式;2〕根据基尔霍夫电压定律，列写2个回路的微分方程：;3〕状态空间表达式为：;1)选取个状态变量；确定输入、输出变量；;根据微分方程建立状态空间：;2.〕化为向量矩阵形式：;3.〕系统结构图：;那么状态空间表达式为：;系统结构图;用矢量矩阵表示的状态空间表达式为：;三、线性定常系统状态方程的解;仿照纯量
微分方程：;仿照纯量
微分方程：;矩阵指数函数;(3)求齐次状态方程解的关键是求转移矩阵。;状态转移矩阵的物理意义：
从时间角度看，状态转移矩阵使状态向量随着时间的推移不断地
作坐标变换，不断地在状态空间中作转移，故称为状态转移矩阵;例：求解系统状态方程;*用拉氏变换法求解状态转移矩阵;例用拉氏反变换法计算状态转移矩阵：;那么有：;四、传递函数矩阵;例：系统的状态方程，求传递函数矩阵。;五、动态方程的可逆线性变换;复习
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