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GB/T39633-2024协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范这是中国国家标准技术规范，专为协作机器人核心技术制定。它将引领伺服电动机系统创新发展。作者：
标准背景1颁布时间2024年正式发布实施2适用范围协作机器人直流供电一体式伺服电动机系统3战略意义中国机器人技术标准化重要里程碑
标准制定目的提升安全性确保协作机器人操作安全增强可靠性提高系统稳定运行能力规范要求统一设计与性能标准
标准主要内容概览术语和定义统一技术语言，明确关键概念运行条件与功能接口规定工作环境及系统接口要求技术要求与试验方法设定性能指标及检测标准检验规则与交付准备确保产品质量及交付流程规范
术语与定义一体式伺服电动机系统集成电机、编码器、驱动器等于一体的系统，实现高精度运动控制协作机器人能与人类在共享工作空间中安全协同工作的机器人系统伺服控制通过反馈环路实现高精度位置、速度或力矩控制的方法
系统分类按功率分类低功率型、中功率型、高功率型按速度分类低速型、中速型、高速型按精度分类标准精度型、高精度型、超高精度型按供电方式直流供电型、交流供电型、混合供电型
运行条件环境温度要求工作温度范围：0℃至45℃，存储温度范围：-20℃至70℃湿度范围相对湿度：20%至85%（无凝露）海拔限制最高海拔：2000米，超过需降额使用防护等级标准要求：IP54及以上（防尘、防溅水）
功能要求位置控制精确定位能力，最小分辨率优于0.01度速度控制平稳速度调节，波动率低于1%力矩控制精确力矩输出，响应时间小于10ms实时监测系统状态实时监控，故障预警能力
接口标准电气接口标准化电源接口，信号接口规范，防误插设计通信接口支持EtherCAT、PROFINET等工业总线协议机械接口标准法兰连接，精密定位销，高刚性设计
技术性能指标性能参数标准要求测试方法位置精度≤±0.1°激光测量速度波动≤1%编码器监测响应时间≤10ms阶跃响应法寿命周期≥10000h加速寿命测试
安全性能SIL2安全完整性等级符合国际安全标准要求100ms安全响应时间异常情况快速停机反应IP54防护等级防尘防水设计保障24h连续监测全天候安全状态监控
电气性能电压范围直流电压：24V±10%、48V±10%，支持宽电压输入具备欠压保护、过压保护功能电流特性额定电流：根据型号区分，1A-20A不等过流保护：150%额定电流自动保护功率与能效功率范围：50W-2000W能效等级：满足1级能效标准要求
机械性能结构强度满足2倍额定负载的强度要求，通过振动冲击测试材料选择高强度轻量化材料，耐腐蚀，长期稳定性好抗震性能5-500Hz频率范围内振动稳定，衰减比0.3使用寿命连续工作时间10000小时，轴承寿命20000小时
温度特性温度(°C)性能指数(%)寿命系数
控制系统传感反馈高精度编码器信息采集算法处理PID控制计算与优化驱动输出精确电流调制控制电机执行转矩输出与位置变化
通信协议工业以太网EtherCATPROFINETEtherNet/IP实时性高，通信延迟1ms现场总线CANopenPROFIBUSDeviceNet稳定性好，抗干扰能力强通用接口RS485RS232USB配置简单，调试便捷
数据采集位置数据编码器分辨率10000脉冲/转，采样频率1kHz速度数据速度计算周期1ms，平滑滤波处理电流数据电流采样精度1%，采样频率10kHz温度数据温度监测精度1℃，报警阈值可设定
信号处理滤波处理低通、高通、带通滤波信号放大线性放大，增益可调数字处理A/D转换，数字滤波算法优化抗干扰，提高信噪比
电磁兼容性1辐射发射限值符合GB/T17799标准要求，不干扰周边设备2传导干扰抑制电源滤波设计，共模和差模干扰抑制40dB3抗干扰设计抗静电放电8kV，抗浪涌2kV4屏蔽措施全金属外壳，360°屏蔽连接，接地设计
可靠性设计可靠性验证全面测试与认证冗余与保护多重防护机制故障诊断智能监测与预警设计优化稳健设计原则
试验方法基本参数测试电气参数、机械参数验证性能指标测试精度、响应性能验证环境适应性测试温湿度、振动、冲击测试寿命耐久测试长期运行可靠性验证
性能测试标准静态性能测试位置精度定位重复性刚度测试扭矩线性度动态性能测试响应时间带宽测试超调量稳定时间特殊性能测试噪声测试振动特性温升测试EMC测试
检验规则出厂检验100%全检，确保每台产品符合基本功能与性能要求型式检验新产品或重大变更时进行，全面验证所有性能指标抽样检验按GB/T2828.1标准，采用正常检验一次抽样方案不合格品处理明确返工、报废流程，建立完整追溯体系
交付准备1产品包装防震、防潮、防静电包装，适合长途运输2随机文件产品说明书、合格证、保修卡、装箱单3技术文档完整技术手册、接口定义、参数表、调试指南4预出厂检查最终性能确认，外观检查，配件齐全性
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