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工业机器人离线编程模拟考试题（含答案）

一、单选题（共57题，每题1分，共57分）

1.运动逆问题是实现如下变换（）。

A、A从关节空间到操作空间的变换

B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、D从操作空间到任务空间的变换

正确答案：C

2.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

A、A速度为零，加速度为零

B、B速度为零，加速度恒定

C、C速度恒定，加速度为零

D、D速度恒定，加速度恒定

正确答案：A

答案解析：启动时速度为零，加速度为零能使作业启动瞬间平稳，没有速度变化和加速度冲击，符合获得平稳加工过程的要求。速度为零避免了启动瞬间的速度突变带来的不稳定，加速度为零则进一步保证了整个启动过程的平稳性，没有额外的加速或减速带来的震动等问题。而B选项加速度恒定，启动瞬间会有加速度冲击；C选项速度恒定不符合启动时位置为零且平稳的要求；D选项速度和加速度都恒定，同样存在启动冲击等不平稳因素。

3.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

A、A极间物质介电系数

B、B极板面积

C、C极板距离

D、D电压

正确答案：C

4.步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）

A、SM、DM、AC

B、SM、DC、AC

C、SM、AC、DC

D、SC、AC、DC

正确答案：B

5.机器人语言是由（）表示的0和1组成的字串机器码。

A、A二进制

B、B十进制

C、C八进制

D、D十六进制

正确答案：A

答案解析：机器人语言是基于二进制的，由二进制表示的0和1组成字串机器码。十进制是我们日常常用的逢十进一的计数方式；八进制是逢八进一；十六进制是逢十六进一，都不符合机器人语言由0和1组成机器码的特点，所以答案是A。

6.手部的位姿是由（）构成的。

A、位置与运行状态

B、位置与速度

C、姿态与位置

D、姿态与速度

正确答案：C

答案解析：手部的位姿是由姿态与位置构成的。姿态描述了手部的方向和朝向等角度信息，位置则明确了手部在空间中的具体坐标位置，二者共同确定了手部的位姿。

7.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A、AX轴

B、BY轴

C、CZ轴

D、DR轴

正确答案：C

8.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

A、灵敏度

B、线性度

C、抗干扰能力

D、精度

正确答案：A

答案解析：传感器的灵敏度是指传感器在稳态下输出信号变化与输入信号变化的比值。抗干扰能力主要体现传感器抵抗外界干扰的能力；精度是指测量结果与真实值的接近程度；线性度是指传感器输出与输入之间的线性关系程度。所以输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的灵敏度参数。

9.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。

A、定位精度和运动时间

B、定位精度和运动速度

C、运动速度和运动时间

D、位姿轨迹和运动速度

正确答案：A

答案解析：点位控制方式（PTP）主要关注从一个点快速准确地移动到另一个点，其主要技术指标就是定位精度和运动时间，定位精度决定了最终到达目标点的准确程度，运动时间则反映了运动的效率。运动速度不是PTP方式的主要技术指标，位姿轨迹对于PTP方式来说并非关键考量，它更侧重于点到点的运动。

10.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

A、A接近觉传感器

B、B接触觉传感器

C、C滑动觉传感器

D、D压觉传感器

正确答案：C

答案解析：滑动觉传感器主要用于检测物体接触面之间相对运动的大小和方向。接近觉传感器用于检测物体是否接近；接触觉传感器用于感知是否接触；压觉传感器用于测量压力大小。所以用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是滑动觉传感器。

11.要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）。

A、制作与采购

B、运转率检查

C、制作准备

D、安装与试运行

正确答案：B

答案解析：在制造与试运行阶段包括制作准备、制作与采购、安装与试运行等环节，运转率检查一般不属于制造与试运行阶段的内容，通常是在系统投入正式生产后的性能评估阶段涉及。

12.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

A、A平面圆弧

B、B直线

C、C平面曲线

D、D空间曲线

正确答案：B

答案解析：所谓无姿态插补，就是在运动过程中保持第一个示教点的姿态不变。当机器人沿直线运动时，通常会出现无姿态插补的情况。而平面圆弧、平面曲线和空间曲线运动时，一般不会保持第一个示教点的姿态不变，会根据曲线的形状改变姿态。

13.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A、A．操作人员劳动