服务机器人应用开发（中级） 课件 项目7 让机器人双足步行.pptx

项目1

让机器人双足运动

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01

项目导入

1项目导入4

上一个任务已经有了基

础，学习了用程序控制

机器人挥动双臂。

那么如何更精确的控制

机器人双腿呢？

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02

项目任务

1项目任务7

1.通过本课程我们将学习步态算法的基础概念、ZMP力矩零点、步态规划和倒立摆

模型原理等。

2.通过这些知识的学习，我们逐渐开始认识一个双足机器人要想稳定的走路所必须

具备的基本条件和控制方法。

3.最后我们会通过简单的步态控制案例来体验步态算法对于双足机器人的重要作

用。

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03

学习目标

知识目标技能目标

职业素养目标

3学习目标知识目标、技能目标、职业素养目标10

知识目标：技能目标：职业素养目标：

1.了解零力矩点1.掌握用程序初始化舵机1.培养质量意识

2.掌握用程序初始化步态

2.了解质心和力矩2.培养精益求精的探究

3.掌握用程序完成三点坐标值规划

3.了解机器人步态规划步态精神

4.掌握双足步态规划流4.掌握用程序控制机器人逆运动3.培养工匠精神

程5.掌握用程序控制机器人完成双足

步行

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04

知识链接

零力矩点运动物体质心

零力矩点在仿人机器人领

Yanshee步态规划基本原理

域的应用

质心和力矩双足机器人的步态规划法

4知识链接零力矩点13

零力矩点（ZMP,ZeroMoment

Point），1968年南斯拉夫学者

M.Vukobratovic在其步行机器人动态平

衡理论中定义了这一概念，到了80年代

早稻田的加藤一郎实验室(IchiroKatos

laboratoryatWasedaUniversity)制作

了一系列的WL机器人，这些双足机器人

是最早将此概念实际应用到动态平衡的双

足步行机器人。

4知识链接零力矩点在仿人机器人领域的应用14

双足机器人研究都是基于ZMP的方法。但是利用的方

式各有巧妙不同。

传统的方法，建立双足机器人的数学模型，并根据

ZMP必须落在稳定区域（脚掌范围）去推导控制法则