ESTUN机器人设置指令功能介绍.pdf

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

版本号:V01

设置指令功能使用介绍

日期:

编制人黄敬鑫审核人:朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

1、适用情况

示教器设置指令

2、注意事项

设置指令涉及到坐标系，工具，各个关节加减速，报警报警提示等运用。

3、使用步骤

SetTool选择工具坐标系

SetToolTOOL变量可在程序中设置工具坐标系。

SetCoord选择用户坐标系

SetCoordUSERCOORD变量可在程序中设置用户坐标系

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SetExternalTCP

设置系统的参考坐标系为外部工具坐标系

该指令用于设置系统的参考坐标系为外部工具坐标系。执行该指令后，系统将参考坐标系切换至外部工具坐

标系，机器人的运动将相对于外部工具坐标系。

SetPositioner

该指令用于设置系统的参考坐标系为变位机坐标系。执行该指令后，系统将参考坐标系切换至变位机坐标系，

机器人的运动将相对于变位机坐标系。

SetJointDyn

该指令用于设置关节动态参数，包括加速度、减速度、加加速度、力矩。运行该指令后，后续运动指令均以

该动态参数运行。

加速度：关节最大加速度的百分比。

减速度：关节最大减速度的百分比。

加加速度：关节最大加加速度的百分比。

力矩：关节最大力矩的百分比。

SetCartDyn

该指令用于设置笛卡尔空间的动态参数，运行该指令后，后续运动指令均以该动态参数运行。

加速度：直线运动最大加速度的百分比。

减速度：直线运动最大减速度的百分比。

加加速度：直线运动最大加加速度的百分比。

姿态加速度：姿态最大旋转加速度的百分比。

姿态减速度：姿态最大旋转减速度的百分比。

姿态加加速度：姿态最大旋转加加速度的百分比。

SetOverRide

全局速度设置功能。设置“全局速度”为一个自设定的百分比数值。

SetPayload选择工件负载参数指令

根据负载变量参数夹具偏心与承载情况优化机器人的运行情况。

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GetCurOverRide

获取当前全局速度功能。获取“全局速度”为一个百分比数值，输出到int变量中。

Hand

该指令用于设置左右手系，仅适用于SCARA机型。设定“左右手设置”的参数值为“Lefty”、“Righty”或

“Default”。

CalcTool

该指令根据设定的四个“标定点”来计算工具参数，并将其保存至“工具参数”所设定的坐标系。

例如：CalcTool(P1,P2,P3,P4,TOOL1)

/*执行该指令后，可根据所设定的四个标定点来计算工具参数，并保存至TOOL1*/

CalcCoord

该指令根据设定的“原点”、“RX方向标定点”和“RXRY平面标定点”来计算用户坐标系参数，并将其保

存至“用户参数”所设定的坐标系。

例如：CalcCoord(P1,P2,P3,USERCOORD1)

/*执行该指令后，可根据所设定的三个标定点来计算用户坐标系参数，并保存至USERCOORD1*/

SetRtToErr

设置机器人停止运行并发出错误信息，例如：

SetRtInfo

设置提示信息但不影响机器人的运行，例如：

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