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水下机器人柔性机械臂设计与控制论文
摘要:
本文针对水下机器人柔性机械臂的设计与控制进行了深入研究。通过对柔性机械臂的结构优化、材料选择和动力学建模,提出了适用于水下环境的柔性机械臂设计方案。同时,针对水下环境中的不确定性和复杂性,设计了相应的控制策略,以提高机械臂的稳定性和适应性。本文的研究成果对于提高水下作业效率、拓展水下机器人应用领域具有重要意义。
关键词:水下机器人;柔性机械臂;设计与控制;动力学建模;控制策略
一、引言
(一)水下机器人柔性机械臂设计的重要性
1.结构设计的重要性
1.1结构轻量化:水下机器人柔性机械臂采用轻量化设计,可以降低机械臂的重量,提高水下作业的效率。
1
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