水下机器人柔性机械臂设计与控制论文.docxVIP

水下机器人柔性机械臂设计与控制论文

摘要：

本文针对水下机器人柔性机械臂的设计与控制进行了深入研究。通过对柔性机械臂的结构优化、材料选择和动力学建模，提出了适用于水下环境的柔性机械臂设计方案。同时，针对水下环境中的不确定性和复杂性，设计了相应的控制策略，以提高机械臂的稳定性和适应性。本文的研究成果对于提高水下作业效率、拓展水下机器人应用领域具有重要意义。

关键词：水下机器人；柔性机械臂；设计与控制；动力学建模；控制策略

一、引言

（一）水下机器人柔性机械臂设计的重要性

1.结构设计的重要性

1.1结构轻量化：水下机器人柔性机械臂采用轻量化设计，可以降低机械臂的重量，提高水下作业的效率。

1