川崎E系列机器人外部轴增设说明书.pdf

川崎机器人控制器

E系列

外部轴增设说明书

(可选)

川崎重工业株式会社

90210－1249DCB

E系列控制器

川崎机器人外部轴增设说明书

前言

本说明书介绍如何给机器人系统添加外围设备，以及如何使机器人控制器控制外部轴设备

以配合机器人手臂一起工作。要想给您的系统添加外部轴系统需要完成以下任务：

正确选择外部轴零部件

安装硬件

通过示教器设置外部轴的参数值

通过示教器进行外部轴马达的伺服系统调谐

客户必须仔细检查机械的强度、机器人系统和伺服性能增设的外部轴组件的使用寿命全面

阅读和理解本说明书和安全说明书的内容，进行任何操作之前严格遵守安全规则。

本说明书仅介绍增设的外部轴。要了解控制器和电缆的安装和连接，请参考“安装和连接

手册”。对于机器人的操作，请参考“操作手册”。有关外部I/O信号的信息，请参考“外

部I/O手册”。对于多轴控制器的安装和连接，请参考E系列控制器（多轴控制器）的“安

装和连接手册”。

完全理解本手册的内容后，才能进行操作。若对本说明书的部分章节只有有限的阅读或理

解，则川崎公司不负责由此造成的操作/维修上的任何事故和/或损害。操作机器人时出现

的任何不明原因的问题或难题，请联系最近的川崎。

1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这

样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。

2.川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加

川崎公司准备的培训课程。

3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式的

再版、重印、翻印、转载或复制。

5.请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一

个地点，或者卖给另一个使用者，请务必将本手册与机器人放在一起。一旦出现丢失或

严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

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符号

在本手册中，下述符号的内容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安

全信息。

！危险

不遵守本标志内容可能会人身引起死亡。

！警告

不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。

！小心

不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。

[注意]

表示关于机器人规格、操作和维护的注意信息。