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摘要
苹果产业正面临劳动力短缺问题，引入自动化的苹果采摘机器人成为现在主流的
解决方案。本文以苹果采摘机器人为研究对象，针对其信息传输和SLAM（同步定位
与地图构建）技术进行研究。文章主要研究内容包括以下部分：
（1）研究了一种基于视觉特征的机器人位姿估计方法。在前端部分采用ORB特
征提取算法，并引入自适应阈值的RANSAC算法进行特征匹配，进而通过求解PnP
问题来估计位姿。在后端使用图优化方法对估计的位姿作出优化，并添加了回环检测
模块消除累计误差。最后在TUM数据集上进行实验
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