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南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
版本号:V01
运动指令功能使用介绍
日期
编制人高凤荻审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
本文档适用于控制系统RCS2V1.24及以上版本
2、运动指令
MovJ
MovL
MovC
MovJRel
MovLRel
MovJSearch
MovLSearch
运动指令表
MovLOffset
MovLW
MovCW
MovArch
MovH
OnDistance
OnParameter
2.1MovJ
该指令表示机器人各个关节进行点到点的运动（pointtopoint），机器人的末端轨迹为不规则
的曲线，并且在该指令运行结束时可进行IO指令的操作。
指令参数说明：MovJP[V][B][C][Tool][Coord][PayLoad][DO]
(备注：带[]参数为可选参数）
●P：目标位置（TargetPos）
数据类型：APOS或CPOS变量
参数含义：坐标系下的目标点位置
●[V]：目标速度（Velo）
数据类型：SPEED变量
南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
参数含义：用于指定机器人执行MovJ时的速度，包括机器人末端的平移速度，旋转速度以及外部轴的移
动速度等。此时，SPEED变量中的per分量有效。有外部轴时，SPEED变量中的exj_l、exj_r分量有效。
备注：该参数可缺省，默认值为V4000。
●[B]：过渡类型（BlendType）
数据类型：（FINE/RELATIVE/ABSOLUTE/DEFAULT）
参数含义：机器人逼近终点时的过渡方式
−FINE：无过渡。
−RELATIVE：相对过渡。
−ABSOLUTE：绝对过渡。
−DEFAULT：缺省类型。
备注：该参数可缺省，默认值为FINE。
●[C]：过渡值（BlendValue）
数据类型：ZONE变量
参数含义：机器人逼近终点时的过渡值。
备注：该参数可缺省，默认值为C100。
●[Tool]：工具参数（Tool）
数据类型：TOOL变量
参数含义：
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