ESTUN机器人自主系统示教器升级功能使用介绍.pdf

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

版本号:V01

自主系统示教器升级功能使用介绍

日期:2022年2月16日

编制人胡豪豪审核人章晓龙批准人朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

1、适用情况

适用于ERT72、ERT76示教器需要更改版本时使用。

2、注意事项

ERT72示教器在开机加载时跳过20%的速度会比较快，可在本地设置界面中，点关闭示教器；

注意升级文件的后缀要改成hmi；

ERT76示教器只支持U盘升级。

示教器升级后，示教器的IP及权限密码将恢复为默认状态。

3、使用步骤

一、ERT72示教器用电脑升级

1)SSH连接示教器：IP：192.168.6.62（示教器实际IP）用户名：root密码：root

2)进入终端之后，Ctrl+C（多按几下）

3)查看示教器进程在终端输入ps，回车

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如上图所示：可以看到三个示教器进程，进程号分别为936、938、940（进程号不固定，需根据具体的进程名确定）

4)关闭示教器进程-使用kill命令

此时，示教器屏幕黑屏，进程关闭成功。

5)进入opt目录（cd/opt）,删除opt目录下所有文件（rm-rf*），注意指令之间有一个空格。指令如图所示：

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6)将必威体育精装版的软件更新包拷入opt目录

如图：先点击文件夹按钮，弹出linux的文件系统，打开opt目录，把本地电脑的workspace.zip和Setting复制

粘贴到opt目录。

7)切换到终端界面执行解压脚本：shSetting回车。等待解压完毕，自动重启。

示教器升级完默认IP：192.168.6.62

到此，示教器用电脑升级完毕。

如没有对应版本的电脑升级文件，可通过用任意版本的升级文件升级恢复示教器，再使用U盘方式进行升级到需求

的版本。

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二、ERT72示教器用U盘升级

1)准备一个U盘，U盘格式为FAT32（如果不是FAT32，需要重新格式化），把必威体育精装版的软件升级包

TP_V1.11.P6.hmi（命名方式为：版本号+后缀hmi）拷入U盘根目录。

2)将U盘插入示教器的USB口，重启示教器，到20%时，快速按组合热键进入ESTool界面。如图所示：依

次按1、2、3、4再按2号键进入ESTool界面。

如上图所示，ESTool界面。

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3)点击admin按钮，登录usr账户，密码777777

此时，右上角会多出两个按钮，HMI按钮即为U盘升级。

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4)点击HMI按钮，系统会自动识别U盘中的hmi