《工业总线与物联网协议_Industrial》课件——CodesysPLC之间通信：基于CANopen协议的实现.pptx

CodesysPLC之间通信：基于CANopen协议的实现

CONTENTS01CANopen协议基础02CANopen通信报文03CodesysPLC之间通信实现04通信程序设计与调试05课程总结与展望目录

01CANopen协议基础

CANopen协议的通信模式CANopen协议支持三种通信模式：主/从站模式、客户端/服务器模式和消费者/生产者模式。主/从站模式适用于诊断和状态管理，客户端/服务器模式用于数据请求和响应，消费者/生产者模式则用于数据广播。

这些模式为不同类型的工业应用场景提供了灵活的通信方式，能够满足多样化的数据交互需求。CANopen协议的应用场景CANopen协议广泛应用于工业自动化领域，如机器人技术、医疗设备和汽车工业等。它能够实现设备之间的高效通信和互操作性，为复杂的工业系统提供灵活的解决方案。

在机器人技术中，CANopen用于控制自动化机器人、传送带和其他工业机械，确保设备之间的精确协同工作，提高生产效率和产品质量。CANopen协议概述

02CANopen通信报文

每个CANopen设备都有一个唯一的节点ID，用于标识设备在总线上的位置。通信对象字典（CommunicationObjectDictionary）是设备内部存储数据和配置信息的地方，由多个索引和子索引组成。

节点ID确保设备在总线上的唯一性，而通信对象字典则为设备提供了丰富的数据存储和管理功能，使得设备之间的通信更加高效和灵活。节点ID与通信对象字典SDO（ServiceDataObject）报文用于设备之间的数据传输和配置参数的读写操作，包括读取请求、读取应答、写入请求和写入应答。

PDO（ProcessDataObject）报文用于实时传输进程数据，分为接收PDO（RPDO）和发送PDO（TPDO），分别用于接收和发送数据。PDO报文的实时性使得设备之间的数据交互更加迅速和准确。SDO与PDO报文报文结构与功能

03CodesysPLC之间通信实现

软件环境搭建使用Codesys软件进行PLC编程和通信配置。Codesys软件提供了丰富的功能块和工具，能够方便地实现CANopen协议通信功能。

在软件环境中，可以创建项目、添加设备、配置通信模块、编写程序逻辑等，为实现PLC之间的通信提供了强大的支持。硬件设备选型使用PC6960和CodesysPLC作为硬件设备。PC6960具备强大的处理能力和丰富的接口，能够满足工业现场的复杂需求。CodesysPLC则以其灵活的编程和高效的通信能力而被广泛应用于工业自动化领域。

这些硬件设备的选择为实现CodesysPLC之间的通信提供了坚实的基础，确保了系统的稳定性和可靠性。硬件与软件准备

04通信程序设计与调试

项目创建与设备添加在Codesys中创建空白项目，添加两台CODEPI4设备，并为两台设备添加CANopen模块。为主站添加CANopen管理器，为从站添加CANopen本地设备。

通过这些步骤，建立了PLC之间的通信基础架构，为后续的通信程序设计和调试做好了准备。变量与通信块配置在POU模块中建立IN、OUT变量，并添加I/O范围。将本地变量绑定到通信变量，确保数据能够在PLC之间正确传输。

这些配置使得PLC之间的数据交互更加高效和可靠，为实现复杂的工业自动化任务提供了支持。数据交互与监控编写程序逻辑，实现PLC之间的数据交互。通过Codesys软件的监控功能，实时查看数据交互情况，确保通信正常。

数据交互的实现和监控功能的应用，使得PLC之间的通信更加透明和可控，为工业现场的设备管理和故障排查提供了便利。程序设计流程

设备连接与通信测试检查硬件设备连接是否正确，包括通信线缆、接线端子等。下载程序到PLC中，启动Codesys程序，通过设置、监控变量测试通信是否正常。

通过这些步骤，能够及时发现和解决通信过程中出现的问题，确保PLC之间的通信稳定可靠。参数调整与优化根据通信测试结果，调整通信参数，如波特率、奇偶校验等，优化通信性能。优化程序逻辑，提高数据交互效率，减少通信延迟。

参数调整和程序优化能够显著提高PLC之间的通信效率和稳定性，为工业自动化系统的高效运行提供保障。故障排查与解决若通信出现故障，检查设备连接、通信参数设置等，排除硬件故障。根据错误代码排查软件故障，修改程序逻辑，解决通信问题。

故障排查和解决能力是实现PLC之间通信的关键，能够确保系统在复杂工业环境中的稳定运行。调试与优化

05课程总结与展望

通信协议与技术要点回顾CANopen协议的基本概念、应用场景、通信模式和报文结构。掌握节点ID、通信对象字典、SDO和PDO报文的功能和作用。

这些知识点为学生提供了工业自动化通信领域的基础理论，有助于学生深入理解PLC之间的通信原理和实现方法。