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桁架式煤矸分选机械臂轨迹规划实验研究与分析
目录
桁架式煤矸分选机械臂轨迹规划实验研究与分析（1）．．．．．．．．．．．．4
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
桁架式煤矸分选机械臂系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2分选机械臂控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3系统性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
轨迹规划理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1轨迹规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2轨迹规划算法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3轨迹规划优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
桁架式煤矸分选机械臂轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1基于遗传算法的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2基于粒子群优化的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3基于A有哪些信誉好的足球投注网站算法的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2实验参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3实验流程与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1轨迹规划效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2分选效率与能耗分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.3不同算法对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
7.1遗传算法在轨迹规划中的应用效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.2粒子群优化算法的适用性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.3A有哪些信誉好的足球投注网站算法的优缺点探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
桁架式煤矸分选机械臂轨迹规划实验研究与分析（2）．．．．．．．．．．．38
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.1煤矸分选的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.2机械臂轨迹规划研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.3实验研究的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
桁架式煤矸分选机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.1机械臂结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.2桁架式设计优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3分选机械臂功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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