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卧式下肢康复机器人控制系统：设计、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球老龄化进程的加速，老年人口在总人口中的占比不断攀升，这一人口结构的变化引发了一系列社会问题，其中老年人的健康问题尤为突出。下肢功能障碍在老年群体中极为常见，其成因复杂多样，涵盖了心脑血管疾病、神经系统疾病、骨科疾病以及各类意外事故等。这些因素导致大量老年人的下肢功能受损，严重影响了他们的日常生活能力和生活质量。

在众多导致下肢功能障碍的疾病中，脑卒中是最为常见且危害巨大的一种。据统计，我国每年有大量新发脑卒中患者，其中约80%的患者会出现偏瘫症状，而偏瘫又常常导致下肢运动功能障碍。此外，随着人们生活方式