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基于车辆侧翻稳定性分析的无人车自适应路径规划研究
目录
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1无人车发展现状与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2车辆侧翻稳定性分析的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3自适应路径规划研究的意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
研究目的与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2研究任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2现有研究存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
二、车辆侧翻稳定性分析理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
车辆动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.1车辆运动学基础概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2车辆动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
车辆侧翻稳定性评价指標及方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1侧翻稳定性评价指標介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2侧翻稳定性评价方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
车辆侧翻稳定性影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1路面条件对侧翻稳定性的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.2车辆速度与载荷对侧翻稳定性的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
三、无人车自适应路径规划研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.1路径规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
1.2路径规划的方法与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
基于车辆侧翻稳定性分析的路径规划模型建立．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1路径规划模型的构建思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2路径规划模型的具体建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
无人车自适应路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.1算法的总体设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2算法的具体实现过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
四、基于车辆侧翻稳定性分析的无人车自适应路径规划实验研究．．41
实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.1实验硬件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.2实验软件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.1实验场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.2实验过程及数据记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.1实验结果的数据处理．．．．．
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