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基于ARM的四旋翼姿态控制器：设计、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，四旋翼飞行器作为一种具有独特优势的新型飞行器，在多个领域展现出了巨大的应用潜力。四旋翼飞行器，又被称为四轴飞行器或四旋翼直升机，属于多旋翼飞行器的范畴。其结构特征为四个螺旋桨直接与电机相连，采用十字形布局，这种布局使飞行器能够通过改变电机转速产生旋转机身的力，进而灵活调整自身姿态。凭借可垂直起降、机动性强、操作便捷以及能够在空中悬停等诸多优点，四旋翼飞行器在民用和军事领域均得到了广泛应用。

在民用领域，四旋翼飞行器在航拍领域表现出色，搭载高清相机和稳定器，能够从独特视角拍摄出震撼的影像，为电