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BB工业机器人应用与维护》B试卷测试题函答案

一、选择题（每题3分，共30分）

1.工业机器人的重复定位精度是指（）。

A.机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的误差

B.机器人在同一条件下，重复到达同一位置的精度

C.机器人的最大运动范围

D.机器人的负载能力

答案：B。

详细解释：重复定位精度强调的是机器人在相同条件下多次到达同一位置的准确程度。选项A描述的是定位精度；选项C机器人的最大运动范围是工作空间；选项D负载能力是指机器人能够承载的重量，与重复定位精度无关。

2.以下哪种传感器不属于工业机器人常用的外部传感器（）。

A.视觉传感器

B.力传感器

C.位置传感器

D.触觉传感器

答案：C。

详细解释：位置传感器一般属于机器人的内部传感器，用于检测机器人自身关节的位置。而视觉传感器可以让机器人识别物体的形状、位置等信息；力传感器用于检测机器人与外界的力相互作用；触觉传感器能感受物体表面的接触和压力等信息，它们都属于外部传感器，用于感知机器人外部环境。

3.工业机器人的自由度是指（）。

A.机器人能够独立运动的关节数目

B.机器人末端执行器的运动速度

C.机器人的工作空间大小

D.机器人的负载能力

答案：A。

详细解释：自由度是衡量机器人运动灵活性的一个重要指标，它表示机器人能够独立运动的关节数目。选项B末端执行器的运动速度与自由度并无直接关系；选项C工作空间大小受自由度、各关节运动范围等多种因素影响，但不是自由度的定义；选项D负载能力与机器人的结构设计和驱动系统等有关，和自由度概念不同。

4.机器人正运动学是研究（）。

A.已知关节变量，求末端执行器的位姿

B.已知末端执行器的位姿，求关节变量

C.机器人的动力学特性

D.机器人的轨迹规划

答案：A。

详细解释：正运动学是根据机器人各关节的变量（如角度、位移等）来确定末端执行器在空间中的位置和姿态。选项B描述的是逆运动学；选项C动力学特性研究的是机器人运动与受力之间的关系；选项D轨迹规划是规划机器人末端执行器的运动路径。

5.工业机器人编程方式中，示教编程的优点是（）。

A.编程效率高

B.适用于复杂任务编程

C.对操作人员技术要求低

D.程序可移植性强

答案：C。

详细解释：示教编程是操作人员通过手动操作机器人，让机器人记住一系列的位置和动作，然后再现这些动作。这种方式不需要操作人员具备高深的编程知识，对技术要求低。选项A示教编程效率相对较低，尤其是对于复杂任务；选项B复杂任务编程用示教编程较困难；选项D示教编程的程序通常与特定的机器人和工作场景相关，可移植性较差。

6.工业机器人的驱动方式不包括（）。

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电力驱动

D.磁力驱动

答案：D。

详细解释：工业机器人常见的驱动方式有液压驱动，具有大驱动力、高精度等特点；气压驱动成本低、动作迅速；电力驱动应用最广泛，具有控制精度高、响应速度快等优点。而磁力驱动一般不作为工业机器人的主要驱动方式。

7.机器人的TCP是指（）。

A.工具中心点

B.机器人控制点

C.工件坐标系原点

D.基坐标系原点

答案：A。

详细解释：TCP（ToolCenterPoint）即工具中心点，是机器人末端执行器上的一个特定点，所有的运动和操作都是围绕这个点进行的。选项B机器人控制点表述不准确；选项C工件坐标系原点是工件上定义的一个参考点；选项D基坐标系原点是机器人本体定义的参考原点。

8.在工业机器人应用中，用于对工件进行抓取和搬运的末端执行器通常是（）。

A.焊接枪

B.吸盘

C.喷涂枪

D.钻头

答案：B。

详细解释：吸盘是常见的用于抓取和搬运工件的末端执行器，它可以通过吸附力固定工件。选项A焊接枪用于焊接作业；选项C喷涂枪用于表面喷涂；选项D钻头用于钻孔加工。

9.工业机器人的工作空间是指（）。

A.机器人末端执行器能够到达的所有空间点的集合

B.机器人的安装空间

C.机器人控制柜的放置空间

D.机器人操作人员的活动空间

答案：A。

详细解释：工作空间就是机器人末端执行器在运动过程中能够到达的所有空间位置的集合。选项B安装空间是指安装机器人所需的场地大小；选项C控制柜放置空间是放置机器人控制柜的地方；选项D操作人员活动空间是供操作人员操作和维护机器人的区域。

10.以下哪种工业机器人的结构形式具有较大的工作空间和较好的灵活性（）。

A.直角坐标机器人

B.圆柱坐标机器人

C.关节型机器人

D.球坐标机器人

答案：C。

详细解释：关节型机器人的结构类似于人类的手臂，具有