ESTUN机器人自主系统runtime包升级功能使用介绍.pdf

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

版本号:V01

自主系统runtime包升级功能使用介绍

日期:2022年2月16日

编制人胡豪豪审核人章晓龙批准人朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

1、适用情况

本文档适用于标准版本的系统升级，用于解决系统版本升级或系统故障恢复等问题。

2、注意事项

升级runtime包前，关闭intime，关闭所有窗口，务必再将runtime包进行备份；更换后初次开机的时候，runtime

都会给控制器和INtime重新设置一遍IP。

3、使用步骤

一、准备工具

1)BeyondCompare

2)待升级的runtime包和新版本runtime包

二、升级（不能直接替换RobotParam.ini文件）

1)进VNC，密码：ERC654321

2)关闭ESToolServer，密码：estun

3)将待升级的runtime复制粘贴到share文件夹(共享文件夹)（文件导入导出建议使用压缩包形式）

4)电脑端访问：\\192.168.6.63（控制器实际IP），将待升级的runtime包复制粘贴到本地电脑

5)将新的runtime\Project工程目录删除，把待升级的runtime\Project复制粘贴到新的runtime目录

注意：Project文件夹内的系统变量文件不得替换，程序版本不同需用软件进行格式转化后使用。

三、修改从站预留文件

打开V1.20及其以后版本系列runtime包，在rtk文件夹中有一个名称为0_rtkConfigDemo的文件夹，我们在配

置中只用到2、3和4项。如预留文件没有需要的配置，需自行使用Multiprog软件生成。

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1.文件夹1_datatree：需要采集数据不同时，替换相应的dataTree文件；

2.文件夹2_eclr_config：需要根据不同型号的控制器，替换相应的eclr_config文件；

3.文件夹3_eni：需要根据不同型号的电柜和伺服，替换相应的eni文件；

4.文件夹4_EtherCAT_cfg：需要根据不同类型和数量的IO端子，替换相应的EtherCAT_cfg文件；

5.文件夹5_bootfile：当需要使用PLC方式时，替换相应的bootfile文件；

实际使用时，根据需求从上述文件夹中选取对应的文件到runtime\rtk中进行替换（注意去掉文件后缀，如

eni_Arrow16_Estun16I(1)+16O(2).xml，替换进去后名称改为eni.xml）

注意1：

eni_Arrow16_Estun16I(1)+16O(2).xml，替换进去后名称改为eni.xml

eclr_config_ECAT_ERC30.ini，替换进去后名称改为eclr_config.ini

(eclr_config_CANOpen_ERC30.ini,注意CANOpen类型应修改为eclr_config_CANOpen.ini)

EtherCAT_cfg_GeneralIO_32I+32O.ini，替换进去后名称改为EtherCAT_cfg.ini

注意2：

V1.20版本之后，替换eclr_config文件、eni文件、EtherCAT_cfg文件

V1.20版本之前，替换eclr_config文件、Bootfile文件

文件介绍：

eclr_config：根据控制器型号及通讯格式选择

文件名配置

eclr_config_CANOpen_