2025年智能小车直流电机控制控制系统设计.doc

燕山大學

課程设计說明書

題目：智能小車直流電机控制控制系统设计

學院（系）：電气工程系

年级专业：09自動化

學号：

學生姓名：黄雄丰

指导教師：車海軍

教師职称：讲師

燕山大學課程设计(论文)任务書

院(系)：電气工程學院基层教學單位：自動化系

學号

學生姓名

黄雄丰

专业(班级)

過控09-2

设计題目

智能小車直流電机控制控制系统设计

设

计

技

术

参

数

设计智能小車直流電机控制系统原理图；

直流電机驱動控制选用专用芯片；

3、采用数字控制芯片实現。

设

计

要

求

1、设计阐明書和電气原理图必须按“電气图形符号”和“電气技术文字符号”的国標，并规定主回路用粗实线、控制回路用细实线；

2、设计阐明書应包括封皮、目录、正文、参照文献等，字数要满足规定。

3、元器件標明型号参数。

工

作

量

1、完毕设计阐明書一份(包括原理的简要阐明和重要参数的计算過程)；文稿用钢笔或圆珠笔書写，字迹应工整、清晰(打印也可)；

2、绘制電气原理图(包括主電路、控制回路)A2图紙一张，可用铅笔绘制或用计算机绘制打印，应符合有关制图原则；

工

作

计

划

第一周

1、查阅有关资料；2、分析并确定控制方案，完毕操作、显示電路。3、主回路的设计、计算，并确定重要元器件(包括必要的保护环节)；

第二周

1、转速、電流双闭环直流调速系统调整器参数的设计、计算。2、電气原理图设计3、撰写设计阐明書

参

考

资

料

1、《電力拖動自動控制系统》陈伯時主编(教材)

2、《電力電子变流技术》黄俊主编(教材)

3、《電气传動自動化技术手册》

4、《電气控制》李仁主编(教材)

5、智能小車有关资料

指导教師签字

車海軍

基层教學單位主任签字

刘福才

阐明：此表一式四份，學生、指导教師、基层教學單位、系部各一份。

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摘要

??控制電机运動，例如转向、速度、角度的控制，是單片机在机電控制中的一种經典应用。

本设计以MC9S12DGl28單片机為关键，由途径识别、車速检测、舵机控制、直流電机、電机驱動芯片LMD18200和電压转换芯片LM7525等模块构成,并详细论述了控制系统的构成原理和软硬件设计。本次设计采用的直流電机是RS-380SH型直流電机。以及采用转速、電流双闭环直流调速系统對直流電机实行控制。

本課題的关键是怎么样实行對智能小車发動机也就是直流電机的控制，直流電机的驱動本次是用了LMD18200電机驱動芯片，本文将详细的简介LMD18200的驱動状况。

关键詞：單片机；直流電机；PWM控制技术

目录

第一章智小車直流電机控制系统设计...................................3

1.1課題背景……………………3

1.2智能小車驱動控制系统规定…….………4

1.3智能小車驱動電机控制系统分析………………................6

1.4直流電机控制系统硬件電路设计…...…….6

1.4.1PWM主電路设计…...……………….………..………..….7

1.4.2控制電路设计……..……...…7

1.4.2智能小車MC9S12DG128單片机系统………8

1.4.2車速检测模块………………..……..……...10

第二章PWM控制系统设计………………...12

2.1全数字转速直流双闭环调速系统设计……….……..….12

2.2数字電流调整器的设计……….…………13

2.2.1确定電流调整器時间常数?……………13

2.2.2電流调整器构造的选择…………………14

2.2.3電流调整器参数的计算…………………14

2.3数字转速调整器的设计……………….….15

2.3.1转速调整器构造的选择…………………15

2.3.2转速调整器参数计算……15

2.4PWM信号发生電路设计…………….…..16

2.5控制软件流程图………….17

参照文献……………...……….19

第一章智能小車系统的设计

1.1課題背景

智能小車是轮式移動机器人研究领域的一项重要内容,涵盖了机械、汽車