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多指机械手在三维点云上的高效抓取应用
目录
多指机械手在三维点云上的高效抓取应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、多指机械手系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
机械手结构与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
多指机械手的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
多指机械手的性能参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
三、三维点云技术及其应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三维点云技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
三维点云数据的获取与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
三维点云在抓取领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
四、多指机械手在三维点云上的抓取策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
抓取策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
基于三维点云的抓取目标识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
抓取路径规划与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
抓取力控制与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
五、多指机械手在三维点云上的高效抓取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
高效抓取方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
基于机器学习的抓取预测模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
多传感器融合与协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
智能决策与优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
六、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
七、应用案例与前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
多指机械手在工业自动化领域的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
在医疗健康领域的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
在航空航天领域的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
前景展望与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
八、结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
对未来研究的建议与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
多指机械手在三维点云上的高效抓取应用（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．45
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
1.2多指机械手简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
1.3三维点云技术概述．．．．．．
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