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轮履切换式作物表型信息感知机器人底盘设计与实验研究

目录

轮履切换式作物表型信息感知机器人底盘设计与实验研究（1）．．．．5

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

轮履切换式机器人底盘设计理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1轮履切换方式概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2底盘结构设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

轮履切换式作物表型信息感知机器人底盘设计．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2轮子设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3履带设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4传感器布局与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.5控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

机器人底盘实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.4结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

轮履切换式作物表型信息感知机器人底盘设计与实验研究（2）．．．33

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.1.1农业现代化对智能农机的需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.1.2轮履切换式机器人在农业中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.1.3表型信息感知技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.2.1国内外轮履切换式机器人的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.2.2表型信息感知技术的研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.3本研究的目的与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.3.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.3.2研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

理论基础与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.1相关理论介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.1.1轮履切换式机器人的工作原理．．．．．．．．．．．