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英威腾中大型PLC编程手册前言

前言

概述

非常感谢您使用中大型可编程控制器。

本手册记载了使用中大型可编程控制器所必需的信息。使用前请详细阅读本手册，充分理解其功能和性能，完成系

统构建，发挥其优越性能。

本手册适用于AX、TM、TP系列可编程控制器，但需注意部分功能指令的适用范围。

读者对象

本手册适用于具有电工专业知识的人员（合格的电气工程师或具有同等知识的人员）阅读。

在线支持

除本手册外，还可以通过登录英威腾官方网站获取产品资料和技术支持。

网址：

如果最终使用为军事单位，或将本产品用于兵器制造等用途时，本产品将列入《中华人民共和国对外贸易法》规定

的出口产品管制对象，在出口时，需要进行严格审查，并办理所需的出口手续。

修改记录

本公司保留对产品不断改进的权利，恕不另行通知。

编号修改内容摘要版本日期

1创建V1.02024.08

英威腾中大型PLC编程手册目录

目录

1程序结构与执行1

1.1程序结构1

1.2任务1

1.3程序执行过程2

1.4任务的执行类型4

1.5任务优先级5

1.6多子程序的运行8

1.7单轴控制9

1.7.1单轴控制编程说明9

1.7.2单轴控制常用的MC功能块10

1.8凸轮同步控制10

1.8.1凸轮表的周期模式11

1.8.2凸轮表的输入方法12

1.8.3凸轮表的数据结构12

1.8.4凸轮表的引用与切换13

1.9编程建议13

2EtherCAT运行机制14

2.1EtherCAT运行原理14

2.1.1EtherCAT协议介绍14

2.1.2工作计数器WKC14

2.1.3寻址方式14

2.1.4分布时钟18

2.2EtherCAT通信模式20

2.2.1周期性过程数据通信20

2.2.2非周期性邮箱数据通信22

2.3EtherCAT状态机23