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摘要
摘要
现如今万物互联的大背景之下，智能机器人系统的重要性越发明显。作为增强
现实、智能驾驶等技术的基础，即时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationand
Mapping，SLAM）技术可以为各类场景服务机器人赋予感知环境、做出决断并指
引机器人运动的能力。基于相机运行的视觉SLAM更是以其亲民的价格、不错的
可用性而受到学者们广泛的青睐。但经典的视觉SLAM算法存在着特征点提取不
均
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