组织架构深度解析演示文稿 .pdf

2.运动副

两个构件以一定几何形状和尺寸的表面相互直接接触

所形成的可动连接。

运动副素一两个构件上相互接触的表面。

运动副素不外乎

为点、线、面。

♦构件自由度与约束

1.构件的自由度：指一

种构件相对另一种构件

可能出现的独立运动。

一神自由构祥在空间具

有6个自由度。

2.约束：指通过运动副连接的两构件之间的某些相对独

立运动所受到的限制。

运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。

运动副引入的约束数：最多为5个。

运动副的分类

•按运动副引入的约束数分类

I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。

•按运动副的接触形式分类

点、线接触的运动副一周副

面与面接触的运动副一低副

•按两构件相对运动的形式分类

平面运动副

空间运动副

•按接触部分的几何形状分类

圆柱副、球面副、螺旋副、球面-平面副、平面-平面

副、球面-圆柱副、圆柱-平面副等等。

球面副球销副

SphericalpairSphere-pinpair

空间III级低副空间IV级低副

圆柱副螺旋副

CylindricpairHelicalpair

空间IV级低副空间V级低副

运动副的封闭

保持运动副素之间的接触称为运动副的封闭。

几何封闭(Geometricclosure)

力封闭(orcedclosure)

弹簧力封闭重力封闭

3、运动链

♦运动链:指两个以上的构件通过运动副连接而构成可相对运

动的系统。

b)

开链:运动

链的各构件未

构成首尾封闭

的系统。

★平面运动链:各构件间的相对运动为平面运动的运动链。

★空间运动链:各构件间的相对运动为空间运动的运动链。

空间运动链b)

4,机构

机构其余构件运动

是否确定？

满足条件

+从动件系统匚/机构

4、机构