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小直径一体化涂覆机器人控制系统设计研究

目录

小直径一体化涂覆机器人控制系统设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

小直径一体化涂覆机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1小直径一体化涂覆机器人的结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2小直径一体化涂覆机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3小直径一体化涂覆机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

控制系统设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1控制系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2控制系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3控制系统性能指标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

控制系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1传感器选型与布置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2控制器选型与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3执行机构的选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.1控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1.1涂覆过程建模与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1.2控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2.1控制系统软件框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2.2软件模块划分与功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.1硬件系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2软件系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.3.1功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3.2性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.3.3可靠性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.1实验环境与条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

7.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

8.2存在问