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基于图优化技术的室内激光SLAM方法研究
目录
基于图优化技术的室内激光SLAM方法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
图优化技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1图理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1.1图的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1.2图的表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2图优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2.1图的遍历．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2.2图的更新策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.3图优化技术在SLAM中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
室内激光SLAM系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1SLAM系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1.1传感器部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1.2数据处理部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2室内环境对SLAM的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.2.1障碍物检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2.2光照条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
基于图优化技术的室内激光SLAM方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1图优化技术在室内激光SLAM中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.1.1提高定位精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.1.2提升路径规划能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2图优化算法的选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2.1算法选择标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.2.2算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.3实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.3.1实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.3.2结果评估与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
挑战与未来发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.1当前面临的主要挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.2未来的研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
6.2研究局限性与未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
基于图优化技术的室内激光SLAM方法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．50
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．
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