机器人工作站安装与调试（ABB）--工业机器人基本操作.pptxVIP

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任务一认识YL-399工业机器人实训装备;????;图1-1YL-399工业机器人实训装备;装备共有九个基础实训模块:基础学习和实训套件、搬运工作站、机床上下料工装套件、焊接工装套件、码垛工装套件、模拟涂胶工装套件、装配工装套件、伺服电机变位机、自动生产线工作站。各模块采用标准结构模块放置架,互换性强,可按照生产功能和学习功能的原则确定选择不同的模块。

系统的控制部分分为两种控制模式。演示模式时采用PLC、触摸屏对整个系统进行联机自动运行操作。实训模式时采用安全接插导线直接连接,不需要使用PLC对系统进行编程联机,可单独对机器人的工作进行自动运行控制。;1.工业机器人承载台;工作台接线盒与气动系统接线部分如图1-3所示,安装在工作台右侧。工作台接线盒由上方两条15组对接型接线端子和下方两个16针航空插组成。不同工装套件中所含的传感器信号线直接接到工作台接线盒上方的对接型接线端子上,下方16针航空插与电气控制柜连接。气动系统部分由油水分离器(气源装置)和电磁阀门组件组成,用于不同工装套件气动执行元件的控制。;图1-3工作台接线盒与气动系统接线部分;2.有机玻璃防护门;图1-4有机玻璃防护门;图1-5装配台及四门玻璃柜;4.基础学习和实训套件;图1-6基础学习和实训套件;图1-7搬运工作站套件;图1-8机床上下料工装套件;图1-9焊接工装套件;图1-10码垛工装套件;图1-11模拟涂胶工装套件;图1-12装配工装套件;图1-13伺服电机变位机;图1-14自动生产线工作站;?;图1-15电气控制柜面板及内部;3.工作台信号接线盒;4.安全防护系统;5.系统的控制模式;图1-16实训模式;?

任务二认识ABB工业机器人????;IRB120是ABB机器人部2009年9月推出的最小机器人和速度最快的六轴机器人,是由ABB(中国)机器人研发团队首次自主研发的一款新型机器人,IRB120是ABB新型第四代机器人家族的必威体育精装版成员。IRB120具有敏捷、紧凑、轻量的特点,控制精度与路径精度俱佳,是物料搬运与装配应用的理想选择。

IRB120重25kg,荷重3kg(垂直腕为4kg),工作范围达580mm,手腕中心点工作范围示意图如图2-1所示,具体参数见表2-1。;表2-1IRB120的主要参数;IRB120的最大工作行程为411mm,底座下方拾取距离为112mm,广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域,也是教学领域中较常见的机型。;图2-1IRB120工作范围示意图;?;图2-2IRB1410外型及其工作范围示意图;IRB1410机器人的特点如下:;5)IRB1410的工作范围大、到达距离长、结构紧凑、手腕极为纤细,即使在条件苛刻、限制颇多的场所,仍能实现高性能操作。;表2-2IRB1410机器人技术参数;?;图2-3系统构成;A:操纵器(图中所示为普通型号)。;G:带AbsoluteAccuracy选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板(SMB)提供。;PCK:服务器的用途:使用计算机和RobotStudioOnline可手动存取所有的RobotWare软件。手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。手动存储由便携式计算机和RobotStudioOnline安装的所有机器人说明文档。在此情况下,服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。;N:处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。对于不带AbsoluteAccuracy选项的系统,出厂时校准数据存储在SMB上。个人计算机(不随产品提供)可能就是图中所示的网络服务器J。如果服务器与控制器之间无法传输数据,则可能是计算机已经断开连接。;示教器如图2-4所示,FlexPendant设备(有时也称为TPU或示数单元)用于处理与机器人系统操作相关的许多功能,如运行程序、微动控制操纵器、修改机器人程序等。使能装置上的三级按钮:默认不按为一级,不得电;按一下为二级,得电;按到底为三级,不得电。示教单元的初始界面如图2-5所示,另有初始窗口、Jogging窗口、输入/输出(I/O)窗口、QuicksetMenu(快捷菜单)、特殊工作窗口。

;图2-4示教器

1—连接器2—触摸屏3—紧急停止按钮4—使动装置5—控制杆;图2-5初始界面

1—ABB菜单2—操作员窗口3—状态栏4—关闭按钮5—任务栏6—快速设置菜单;1.目标点和路径;路径是指向目标点移动的指令顺序。机器人将按路径中定义的目

标点顺序移动。;1)工具中心点坐标系(也称为TCP):是工具的中心点。可以为一个

机器人定义不同的TCP。所