基于点云分割的家庭环境三维物品级语义地图构建：方法与实践.docx

基于点云分割的家庭环境三维物品级语义地图构建：方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人工智能和机器人技术的飞速发展，智能家居系统与机器人在家庭环境中的应用日益广泛。在家庭场景下，为实现智能设备更加智能化、自主化的服务，构建精确且详细的家庭环境三维物品级语义地图成为关键。家庭环境具有物品丰富、布局复杂等特点，如何准确地对其中的各类物品进行识别与定位，并构建出能够反映环境语义信息的地图，是当前该领域研究的重点与难点。

点云分割作为构建家庭环境三维物品级语义地图的核心技术，起着至关重要的作用。通过点云分割，可以将采集到的家庭环境点云数据，按照不同的物体类别和语义信息进行划分，从而为后续的