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机器人动态步态规划的稳定性优化论文

摘要：

本文针对机器人动态步态规划中的稳定性问题，提出了一种稳定性优化方法。通过对步态规划的动力学和运动学特性进行分析，设计了基于自适应控制的步态规划算法，以提高机器人步态的稳定性和适应性。本文首先对机器人步态规划的相关理论进行了综述，然后详细阐述了稳定性优化的原理和方法，最后通过仿真实验验证了所提方法的有效性。

关键词：机器人；动态步态规划；稳定性优化；自适应控制；仿真实验

一、引言

随着机器人技术的不断发展，机器人的步态规划成为了一个重要的研究领域。机器人步态规划旨在使机器人在行走过程中保持稳定，适应不同的地形和环境。然而，在实际应用中，机器人步态规划面