机械装备虚拟现实设计及实例分析 课件 第5章 装备运动仿真关键技术.pptx

第五章装备运动仿真关键技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造

目录CONTENTS5.1 运动仿真总体思路5.2 父子关系5.3 液压支架运动仿真5.4 采煤机运动仿真5.5 刮板输送机运动仿真

5.1运动仿真总体思路战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1虚拟现实环境中默认不具备物理意义上的运动约束，要想实现运动仿真首先就要对装备模型进行姿态解析。根据其工作运动原理，分析并揭示其运动过程中的不同部件之间角度、长度等一系列参数变化的规律。以此运动解析为基础，再编写控制脚本。父子关系构建姿态解析编写脚本

目录CONTENTS5.1 运动仿真总体思路5.2父子关系5.2.1 父子关系的功能5.2.2 父子关系的构建方法5.2.3 父子关系的脱离5.3 液压支架运动仿真5.4 采煤机运动仿真5.5 刮板输送机运动仿真

5.2父子关系战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1 Unity3d中、父子关系是层级(Hierarehy)视图中的基本组织结构。它是指一个对象附属于另一个对象，而且一个父物体可以附带多个子物体。 父子关系在Unity3d中的作用主要体现在变换继承、层级组织、局部坐标系、批量操作等方面。合理利用父子关系可以使得机械装备的虚拟仿真更加结构化、易于管理和高效。5.2.1父子关系的功能

5.2.1父子关系的功能战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（1）继承性 在父子关系中，子对象会继承父对象的变换(Transform)属性，包括移动、旋转和缩放。5.2父子关系

5.2.1父子关系的功能战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（2）局部独立性 子对象的移动和旋转仅仅是相对于其父对象的局部坐标系。（3）层级性。 可以对多个物体进行批量化管理和操作。5.2父子关系

战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1Transform.Position(全局)和Transform.localPosition(局部)全局坐标系全局坐标系是Unity场景的绝对坐标系统，所有对象都基于这个坐标系统进行放置。在全局坐标系中，(0,0,0)点是整个场景的中心点，也叫做“世界原点”。全局坐标系中的轴始终是固定的，X轴向右，Y轴向上，Z轴向前（默认情况下）。如果你获取物体的transform.Position，你获得的是该物体相对于全局坐标系的绝对位置局部坐标系局部坐标系是相对于某个对象自身的坐标系统。每个物体在Unity中都有自己的局部坐标系。局部坐标系的(0,0,0)点是物体的中心点，或者说是物体的“本地原点”。局部坐标系的轴是相对物体的方向，它会随着物体的旋转而改变方向。如果你操作物体的transform.localPosition，是在更改它在局部坐标系中的位置。5.2.1父子关系的功能5.2父子关系

5.2.2父子关系的构建战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1A.transform.SetParent(B)//将B设置为A的父物体（1）编辑器构建：在Hierarchy层级视图中，鼠标左键长按物体A，拖动至B松开鼠标，则使B成为A的父物体。（2）代码实现：声明变量，并在Start函数中调用方法实现父子关系的初次绑定。5.2父子关系

5.2.2父子关系的构建战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（1）编辑器构建：在Hierarchy层级视图中，鼠标左键长按物体A，拖动至B松开鼠标，则使B成为A的父物体。（2）代码实现：声明变量，并在Start函数中调用方法实现父子关系的初次绑定。5.2父子关系

5.2.3父子关系的脱离战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（1）编辑器脱离：在Hierarchy层级视图中，鼠标左键长按物体B层级下的物体A，长按拖动其脱离物体B的子层级，实现父子关系的断开。（2）代码实现：声明变量，调用特定方法实现父子关系的脱离。A.transform.SetParent(null)//将A的父物体设为空B.DetachChildren();//解除B的所有子物体5.2父子关系

5.2.3父子关系的脱离战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1（1）编辑器脱离：在Hierarchy层级视图中，鼠标左键长按物体B层级下的物体A，长按拖动其脱离物体B的子层级，实现父子关系的断开。（2）代码实现：声明变量，调用特定方法实现父子关系的脱离。5.2父子关系

目录CONTENTS5.1 运动仿真总体思路5.2父子关系5.3 液压支架运动仿真5.3.1 液压支架父子关系构建5.3.2 液压支架姿态解析5.3.3 液压支架脚本逻辑5.4 采煤机运动仿真5.5 刮板输送机运动仿真

5.3液压支架运动仿