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双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法的多场景应用探索

一、引言

1.1研究背景与目的

在科技飞速发展的当下，人工智能与机器人技术的融合日益深入，双臂机器人作为该领域的重要研究方向，正逐渐走进人们的视野。从工业生产到日常生活服务，从医疗护理到太空探索，双臂机器人展现出了巨大的应用潜力，其拟人化发展趋势更是引发了学术界与产业界的广泛关注。

在工业制造领域，生产线上对于复杂零部件的装配需求不断增加，传统单臂机器人在面对这类任务时，往往显得力不从心，无法高效、精准地完成操作。而双臂机器人凭借其类似于人类双臂的结构，能够实现双手协同作业，大大提高了装配的效率和精度。在电子设备制造中，对于微小零部件