项目四底盘线控驱动系统认知第三节线控驱动系统调试75课件.pptx

项目四底盘线控驱动系统认知第三节线控驱动系统调试

学习目标01掌握线控驱动系统的通讯原理02能够将调试数据解析成CAN报文，完成自动驾驶模式下MCU的调试03能够根据当前MCU反馈的信息，计算出VCU向计算平台发送的CAN报文

VCU向MCU发送CAN报文协议01手动驾驶

VCU向MCU发送CAN报文协议报文ID为0x301，报文周期为100ms，报文长度为8字节字节定义格式Byte0bit0电机控制器工作使能0：未使能；1：使能bit1电机控制器放电使能0：未使能；1：使能bit2-bit3控制模式0：转速模式；1：转矩模式；2：无效bit4-bit7预留\Byte1预留\Byte2低字节油门开度有效值：0-1000，精度0.1%，物理量0%-100.0%Byte3高字节Byte4低字节电机转速命令电机转速命令值=油门有效值×2.7Byte5高字节Byte6挡位状态0x00：P挡；0x01：R挡；0x02：N挡；0x03：D挡Byte7预留\

VCU向MCU发送CAN报文协议Byte0：设置电机控制器使能信号和控制模式bit0：设置电机控制器的工作使能状态，bit0=0时，未触发工作使能信号，当bit0=1时，触发工作使能信号bit1：设置电机控制器的放电使能状态，bit1=0时，未触发放电使能信号，当bit1=1时，触发放电使能信号bit2-bit3：设置电机控制器的控制模式，当bit2-bit3=0时，为转速控制模式，当bit2-bit3=1时，为转矩控制模式，当bit2-bit3=2时，为无效信号其余4位：预留位，默认都为0

VCU向MCU发送CAN报文协议Byte2~Byte3：设置油门开度，有效值为0-1000，精度是0.1%，物理量为0%-100.0%案例：设置80%的油门开度先计算油门有效值，即80%÷0.1%=800，转换成两字节的16进制数为0x0320，由于Byte2为低字节，Byte3高字节，则Byte2=0x20，Byte3=0x03，则Byte2~Byte3=0x2003

VCU向MCU发送CAN报文协议Byte4~Byte5：设置电机转速命令，MCU根据接收的电机转速命令值，驱动电机工作到对应的电机转速，其中电机转速命令值=油门有效值×2.7案例：油门有效值为100电机转速命令值=100×2.7=270，换算成16进制值为0x010E，由于Byte4为低字节，Byte5高字节，则Byte4=0x0E，Byte5=0x01，则Byte4~Byte5=0x0E01Byte6：设置挡位，Byte6=0x00时，表示挂驻车挡（P）；Byte6=0x01时，表示挂倒车挡（R）；Byte6=0x02时，表示挂空挡（N）；Byte6=0x03时，表示挂前进挡（D）Byte1、Byte7：预留字节，默认Byte1=0x00，Byte7=0x00

MCU向VCU发送CAN报文协议02手动驾驶

MCU向VCU发送CAN报文协议1报文ID为0x3102报文ID为0x3113报文ID为0x312

MCU向VCU发送CAN报文协议报文ID为0x310，报文周期为200ms，报文长度为8字节字节定义格式Byte0驱动电机状态0x01耗电状态；0x02发电状态；0x03关闭状态；0x04准备状态；0xFE表示异常；0xFF表示无效Byte1驱动电机控制器温度有效值范围：0~250，数值偏移量-40，物理值-40℃~210℃Byte2驱动电机温度有效值范围：0~250，数值偏移量-40，物理值-40℃~210℃Byte3预留\Byte4预留\Byte5驱动电机故障数精度：1，偏移0，物理值1~50Byte6驱动电机故障代码Byte7预留\

MCU向VCU发送CAN报文协议Byte0：反馈当前驱动电机的状态，Byte0=0x01时，表示驱动电机当前处于耗电状态；Byte0=0x02时，表示驱动电机当前处于发电状态；Byte0=0x03时，表示驱动电机当前处于关闭状态；Byte0=0x04，表示驱动电机当前处于准备状态；Byte0=0xFE时，表示当前驱动电机异常；Byte0=0xFF时，为无效信号Byte1：反馈当前驱动电机控制器的温度，有效值范围为0~250，数值偏移量-40，表示-40℃~210℃案例：MCU反馈的报文中Byte1=0x460x46换算成10进制值为70，进行数值偏移计算后为70-40=30，表示当前驱动电机控制器的温度为30℃

MCU向VCU发送CAN报文协议Byte2：反馈当前驱动电机的温度，有效值范围为0~250，数值偏移量-40，表示-40℃~210℃案例：MCU反馈的报文中Byte2=0x460x46换算成10进制值为70，进行数值偏移计算后为70-40=30，表示当前驱动电机的温度为30℃Byt