项目四智能网联汽车控制执行技术认知第一节智能网联汽车的纵向.pptx

项目四智能网联汽车控制执行技术认知第一节：智能网联汽车的纵向控制和横向控制

控制技术-纵向控制目录车辆纵向控制的定义1车辆纵向控制的基本结构2车辆纵向控制类型3车辆纵向控制流程认知4

1.车辆纵向控制的定义

智能网联汽车控制执行是：人-车-路组成的智能系统，最终完成自动驾驶和协同驾驶的落地部分，主要包括车辆的纵向控制技术和横向控制技术。纵向控制技术横向控制技术

车辆纵向控制，是对车辆前进方向上行驶速度的控制，即车速、本车与前后车或障碍物距离的控制。车速的控制车距的控制

在按设定车速进行巡航控制的系统上，增加了与前方车辆保持合理间距，控制功能的新系统。自适应巡航控制系统自动紧急制动系统就是急刹车，在汽车的行驶过程中遇到紧急情况，车辆自动正确迅速的控制制动器，让车辆在最短距离内停住。紧急制动控制系统

2.车辆纵向控制的基本结构

纵向控制基本结构图

3.车辆纵向控制的类型

控制方式的特点集成程度高模型准确性强开发难度较高灵活性较差直接控制式开发相对易实现建模的准确性会受到一定的影响分层控制式

3.车辆纵向控制流程认知

车辆纵向运动控制的流程纵向运动控制策略，主要包括设定速度控制，车速控制和间距控制等。设定速度控制一般适用于，车流密度较小高速公路或封闭园区，而在一般城市道路环境下，由于外部环境变化复杂，突发情况较多，需要频繁改变车速，这种情况下，需采用车速控制或间距控制策略。

典型的智能网联汽车纵向运动控制流程：当前方没有车辆时，自动驾驶控制器，也就是ECU，按照设定的速度控制策略，计算预期加速度，对节气门或者制动器进行控制；当汽车探测到前方有车辆时，控制器根据车辆间距，判定转入车速控制策略，还是间距控制策略来计算预期加速度，再由节气门、制动器控制算法，来确定节气门、制动器执行器的控制输入。

二.智能网联汽车的横向控制

控制技术-横向控制目录车辆横向控制定义1车辆横向控制工作原理2车辆横向控制分类3车辆横向控制实现方式4

1.车辆横向控制的定义

车辆横向控制就指垂直于运动方向上的控制，对于车辆也就是转向控制。具体是指智能车辆通过车载传感器感知周围环境，结合全球定位系统GPS，提取车辆相对于期望行驶路径的位置信息，按照设定的控制逻辑控制车辆方向盘转角，使其沿期望路径自主行驶。车载传感器GPS控制方向盘转角提取位置信息

3.车辆横向控制分类

根据环境感知传感系统的不同：前瞻式参考系统非前瞻式参考系统通过计算车辆附近的期望道路上车辆之间的横向位置偏差来控制车辆实现道路跟踪。例如厂区自动寻记物流车，它是利用安装在道路中间的电缆或磁道钉作为参考。通过测量车辆前方的期望道路，车辆之间的横向位置偏差来控制车辆实现自动转向，类似于驾驶员的开车行为。常见的智能网联汽车，主要就是基于雷达或机器视觉等参考系统的.

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